七轴机器人什么时候发明的

上世纪70年代末80年代初，为了更好地解决空间技术难题和先进制造的需要，国外科研人员开始对冗余自由度机器人进行研究。1979年，东京大学便研制了UJIBOT七轴机器人操作手1987年，日本MITI机械工程实验室研制了七轴直接驱动型机器人操作手美国的RoboticsResearch公司于1987年更是开发出有两个七自由度机器人和三自由度组成的机器人系统。

我国对于七轴机器人的科研工作始于20世纪90年代初，而当时项目的领军人物正是我国已故的著名机器人技术专家、中国工程院院士张启先，而张启先院士的主要贡献之一便是完成了七自由度冗余机器人样机的研制。