平面机构中的低副有转动副和移动副两种。曲柄滑块有3个转动副和1个移动副。
其自由度计算为F=3*（4-1）-2*4=1。
曲柄滑块机构是连杆机构演变而来的 其运动规律主要由各杆长和曲柄转速控制 运动副多为低副 凸轮机构其主要运动规律由凸轮轮廓轨迹和转速控制 运动副多为高副。
