kuka机械手怎么关机

    正确关机顺序：先关机器人控制柜——再关焊机电源，水箱电源和除尘电源。

1 正确开机顺序：先开机器人控制柜——再开焊机电源，水箱电源和除尘电源。

2 正确关机顺序：先关机器人控制柜——再关焊机电源，水箱电源和除尘电源。

开机后注意事项：1》开机后看显示器（kcp) 是否在专家界面。(进入配置菜单

—再进入用户组菜单——选择专家模式）。2》看焊机上显示

是否正常。（运行ini_start程序或关闭焊机电源后等一分钟再

打开焊机电源。3》显示器（kcp)上焊接键是否是亮的。（进

入配置菜单—再进入提交解释程序菜单——选择启动）. 二编程的基本结构指导。

基本结构：接触寻位程序+焊接程序

注意事项：第一次找接触寻位程序之前把calibated改成calibate.三轻微撞枪后的处理方法。（误差在10mm以内）有效。

进入ini程序——再进入cal_tcp 程序，运行这程序到到第一点看点看是否在标记的那一点，如果不是，继续运行到点程序的第二点，再手动移动机器人到标记的那一点，把这一点记录为第二点。在把程序运行完，再运行到第一点，看是否在标记的地方。如果在标记那点上，证明tcp校正完成。

四焊接过程中遇到的问题及处理方法。

1 焊接过程中人为的断弧。

处理方法：如果是直线，就在断弧的地方定一焊接起点。（注意焊接完后一定要删除）

如果是圆弧有两种情况1》如果在圆弧的起点和圆弧的中点

之间时，就在断弧的地方定一焊接起点。（注意焊接完后一定要删除）

2》如果在圆弧的中点和结束点之间时，就在定一段小圆弧。