曲柄是指在铰链四杆机构中，相对机构能够实现整周回转的连架杆称为曲柄，不能实现整周回转的连架杆称为摇杆。
平面铰链四杆机构有曲柄存在的条件为：
1、连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆
2、最短杆与最长杆杆长之和应小于或等于其余两杆之和（通常称此为杆长和条件）。
